Destiny - это футуристический шутер от первого лица, действие которого происходит в постоянном мире. Когда люди впервые ступили на Марс, они обнаружили Путешественника - гигантскую сферу, которая позволила человечеству быстро колонизировать космос. Спустя столетия Тьма, враг Путешественника, прибыла и развязала войну против него и всех его творений. В качестве меры защиты Странник был вынужден покрыть себя шрамами, а оставшееся на Земле человечество - жить в городе, построенном под ним. В качестве личной армии Путешественник набирает воинов, известных как Хранители, обладающих особыми способностями. Эти Хранители управляются Призраками, искусственным интеллектом. Персонаж игрока находит такого Призрака (в игре он выступает в роли робота-компаньона) и становится Хранителем.
В начале игры игрок выбирает класс (Титан, Охотник или Колдун - соответствующие классическим Бойцу, Бродяге и Магу), а затем настраивает внешность с помощью расы (Человек, Пробужденный или Экзо), пола, лица, волос и маркировки. Каждый класс имеет свои способности. Титан - это боец с усовершенствованным мехкостюмом, Охотник - охотник за головами, умеющий вести разведку и использовать дальнобойное оружие, а Колдун - магическое существо, использующее заклинания и взрывчатку. Каждый класс имеет различные подклассы (открываются на 15-м уровне), а также специфические способности и статистику. Ни одно из видов оружия в игре не ограничивается одним классом. Наиболее заметные различия - это типы гранат, способности к прыжку, атака ближнего боя и специальная способность. Игра заимствует элементы из жанра MMORPG в своем дизайне, с Башней в качестве основной центральной зоны, где можно взаимодействовать с NPC, покупать оружие, снаряжение и улучшения для призраков, получать почту, покупать и улучшать корабли и т.д. Здесь же обычно можно получить награды за выполнение миссий. Другие основные зоны - Земля, Луна, Марс и Венера, а также некоторые дополнительные локации. В бою при столкновении с врагами важны передвижение и прыжки. Хранитель может использовать до трех основных видов оружия (основное, специальное и тяжелое), а также гранаты и другие способности. Можно экипировать только одно оружие каждого типа, но в инвентаре можно хранить еще девять единиц каждого типа, чтобы менять их местами.
Корабли используются для путешествий через космос к другим планетам. Однако эти путешествия не являются интерактивной сценой, поскольку игра не имеет полностью открытого мира. На каждой планете есть своя история и различные квесты. Игроки выполняют миссии, побеждая врагов и собирая добычу. Глиммер, основная валюта, используется для покупки улучшений, транспортных средств, эмблем... Персонаж также получает опыт и повышает уровень, получая доступ к новым способностям. Начиная с 18-го уровня открываются знаки Авангарда, которые являются дополнительной валютой для покупки элитного снаряжения, а также репутация Авангарда в качестве награды за выполнение заданий. Для получения марок существуют ежедневные и еженедельные задания, но их количество ограничено по времени. С 20-го уровня общая система опыта заменяется на Mote of Light. На этом уровне персонажи также получают возможность присоединиться к одной из трех фракций: Мертвая орбита, Новая монархия или Культ войны будущего. Основной сюжет состоит из различных миссий кампании, которые необходимо пройти для The Speaker, разблокируемых постепенно и открывающихся на Земле, Луне, Венере и Марсе соответственно. Однако после разблокировки они могут быть выполнены в любом порядке. Рядом с прохождением миссий можно попасть на планету в режиме разведки, предлагающем свободное исследование. На каждой планете обычно есть пять основных сюжетных миссий. Их можно проходить в одиночку или в группах из шести игроков, работающих вместе.
По желанию игроки могут объединяться в группы для прохождения ударных миссий, похожих на подземелья MMORPG, которые сложнее, с различными мини-боссами и боссами. Команды Fireteams организуются через онлайновый матчмейкинг, и их можно сделать публичными или приватными, а также приглашать игроков. Только в Fireteams возможен голосовой чат. Вне его общение ограничивается жестами и подсказками. Игроки также не видят всех других онлайн-игроков в данном месте, только некоторых. В инстанс-миссиях персонаж игрока (и, возможно, другие члены команды) попадает в закрытую часть игры, отрезанную от открытого игрового мира. В этой части персонажи могут возрождать друг друга, и есть контрольные точки для респаунов. Лут является персональным и не требует распределения между игроками. На каждой планете есть пять основных сундуков с лутом. Некоторые виды оружия и брони имеют рейтинговую систему, в которой они становятся лучше с течением времени. Существуют также различные типы энграмм, представляющих собой узоры на оружии или броне, которые можно превратить в особый предмет с цветовой маркировкой уровня редкости. Их расшифровка улучшает отдельную систему ранжирования с повышением уровня, чтобы получить доступ к дополнительным энграммам. После смерти персонажа другие игроки могут попытаться оживить его, если рядом находится его Призрак, или в конце концов он возрождается. Передвигаться по планетам можно на спидер-байках.